CAN 是Controller Area Network 的缩写(以下称为CAN)，是ISO国际标准化的串行通信协议。下文详细介绍CAN总线相关知识。

  1、什么是CAN总线

  CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11898)，是国际上应用最广泛的现场总线之一。

  在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

  2、CAN总线的特点

  (1)它是一种多主总线，即每个节点机均可成为主机，且节点机之间也可进行通信。

  (2)通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率可达1mb/s。

  (3)can总线通信接口中集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余校验、优先级判别等项工作。

  (4)can协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，雨代之以对通信数据块进行编码。采用这种方法的优点是可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识码可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义211或229个不同的数据块，这种数据块编码方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分步式控制中非常重要。

  (5)数据段长度最多为8个字节，可满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而倮证了通信的实时性。

  (6)can协议采用crc检验并可提供相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。can总线所具有的卓越性能、极高的可靠性和独特设计，特别适合工业设各测控单元互连。因此备受工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

  3、CAN总线的优点

  具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点;

  采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作;

  具有优先权和仲裁功能，多个控制模块通过CAN 控制器挂到CAN-bus 上，形成多主机局部网络;

  可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文;

  可靠的错误处理和检错机制;

  发送的信息遭到破坏后，可自动重发;

  节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;

  报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。